São Martinho de Angueira fica situado num vale a cerca de 20 quilómetros da sede do concelho e abrange uma área de 3700 hectares. Tem como freguesias limítrofes Angueira e Avelanoso que pertencem ao concelho de Vimioso e Cicouro, Constantim, Póvoa e Genísio do concelho de Miranda. A norte faz fronteira com Espanha, mais concretamente com a vila de Alcanices.

Os primeiros registos históricos desta freguesia do sec, XV, mais concretamente no ano 1437 e mais tarde, no sec CVIII, sabe-se que ela constituída pelos lugares de S. Martinho e de Angueira. Posteriormente, a paróquia de Angueira tornou-se independente, mas a freguesia, como o próprio nome indica manteve o seu nome.

O povoamento desta freguesia remonta, segundo estudos arqueológicos, à época proto-histórica. Os vestígios encontrados tratam-se de dois castros, conhecidos por gago e Cocoia e, para além destes, supõe-se que no Loval, onde assenta a capela de Santa Cruz, terá existido um terceiro castro. Num documento, datado de 1758, padre Luís Cardoso escreveu que eram visíveis, no local, restos de fortificações, tais como “um fosso e um cerco de pedra da altura de uma vara”.

Diz o povo que no castro de cocoia foram encontrados objectos valiosos, como por exemplo um martelo de ouro e algumas bolas do mesmo material e, para alem disso apareceram também cornos de veado.

Na descoberta da origem do nome da freguesia. Pinho Leal explica que Angueira terá surgido como uma corrupção de Engueira ou Engeira, palavra portuguesa que significa serviço prestado pelo colono ao seu senhorio.

Até 1998, nunca a freguesia teve ou utilizou qualquer tipo de brasão ou bandeira que não fosse a bandeira e o escudo nacionais. No momento de decidirem a escolha do brasão, conforme declara a Acta nº11, de 11 de Novembro de 1998, não se sentiram grandes dificuldades nos vários elementos a serem inseridos, daí terem sido escolhidos a Cruz, como símbolo religiosidade do povo, evocativa da “cruz da Costa” e da Capela de Santa Cruz e a predominância da cor branca, símbolo da pureza de esperitos dos residentes, pureza do ar, das águas e do ambiente em geral.

Em termos de património a freguesia de São Martinho de Angueira conta com um conjunto de espírito dos residentes, pureza do ar, das aguas e do ambiente em geral.
Em termos de património a freguesia de São Martinho de Angueira conta com um conjunto arquitectónico, do qual se destaca: a Igreja Matriz, a capela de Santa Cruz ou a Capela de Santo Cristo e os Cruzeiros.